#chuyển hệ toạ độ robot

TCP, hệ toạ độ công cụ và hệ toạ độ phôi

Ba hệ toạ độ này là bộ khung để mọi điểm trong chương trình có nghĩa. Khai báo sai một cái là toàn bộ chương trình lệch theo cách rất khó tìm.