#chọn số bậc tự do

Bậc tự do và không gian làm việc: hai con số đọc trước tiên

Đếm bậc tự do là việc dễ, hiểu vì sao cần đúng ngần ấy mới khó. Bài này giải thích quan hệ giữa số khớp, vùng với tới được và các điểm robot không đi qua nổi.