#hộp số harmonic drive

Độ rơ, trễ đàn hồi và các nguồn sai số trong bộ truyền

Robot mới thì chính xác, robot cũ thì lệch dần. Phần lớn nguyên nhân nằm trong bộ truyền, và mỗi nguồn sai số có một dấu hiệu nhận biết riêng.